[发明专利]一种高性能电动小舵机

摘要

一种高性能电动小舵机，以往多采用饲服电机加谐波减速器组成。这种形式舵机构造复杂，而当尺寸小到某种程度，再缩小造价反而更高。若采用常规齿轮组合，则输出轴偏角回差太大，在闭环控制中要求高动态特性时极易产生剧烈抖振。本发明提出一种新型结构。特点在于把减速机构分成第一减速器与第二减速器两部分，其第一减速器采用简单的齿轮耦合进行预减速；第二减速器由一组4到8倍减速比的两只45度交角的斜齿轮正交组成。其角位移传感器轴与第二减速器的输入轴或者输出轴耦合。所构造出的新型小舵机，实现了输出轴方向尺度最小、重量轻、效率高、动态特性可与谐波减速器相当、而造价却很低的要求。

主权项

1.一种高性能电动小舵机，包括电机1、第一减速器、第二减速器、第一角位移传感器17、第二角位移传感器18其特征在于：所述的权利要求1的第一减速器用A种结构型式；所述的权利要求1的第一减速器A种结构型式包括图(2)中的基座2、齿轮6、齿轮7、齿轮8、齿轮9；所述的齿轮6与电机1输出轴固联；所述的A种结构型式中，所述的齿轮6与齿轮7啮合；齿轮7与齿轮8同轴固联；齿轮8啮合齿轮9、齿轮9与多头螺杆10同轴固联；所述的齿轮7、齿轮8的转轴的一端插入基座2上的轴承21。齿轮7、齿轮8的转轴的另一端插入基座3上的轴承22；所述的第二减速器包括第二减速器基座3、多头螺杆10、45度斜齿轮11、输出轴24；所述的多头螺杆10与斜齿轮11啮合；所述的多头螺杆10的一端插入基座3上的轴承14，另一端插入基座2上的轴承13；所述的斜齿轮11与输出轴24同轴固联，输出轴24及斜齿轮11借助轴承16与轴承15安装到基座3上；所述的第一角位移传感器17的转轴与多头螺杆10端部耦合；所述的第二角位移传感器18的转轴与输出轴的后端部耦合。