[发明专利]一种用于机器人控制系统的SPTA加减速插补控制方法

摘要

本发明涉及一种用于机器人控制系统的SPTA加减速插补控制方法，通过将机器人运行轨迹切分均为K个等距离的小片段，其中,每个小片段为一步，然后通过SPTA算法将脉冲输出频率转换为步数运行频率，计算得到机器人运行时每步的插补周期Ts，并计算得到每步的主转动轴和从转动轴；根据运行轨迹中每步的主转动轴运行参数，控制从转动轴运动，进而实现对机器人的多轴联动控制，本发明设计合理、实用性强，具有良好的连续性，并且保证的运行时加减速的准确性、以及平稳性，另外，通过控制机器人不同转动轴的联动，从而实现控制不同类型的工业机器人，如水平关节机器人及其他非线性运动的工业机器人，避免了现有技术只能控制直角坐标机器人的缺陷，适用范围广。

主权项

一种用于机器人控制系统的SPTA加减速插补控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)、获取机器人运行轨迹以及运动方向，并将机器人运行轨迹切分均为K个等距离的小片段，其中,每个小片段为一步，从而将机器人的运行轨迹切分为K步，然后再将整个运动轨迹划分为四个状态；S2)、获取机器人在运动轨迹中所处的状态，并根据所处的状态判断是否需要输出脉冲信号，如果是，则每步输出一个脉冲信号，并得到输出每个脉冲信号的周期Tti，并通过SPTA算法将脉冲信号转换为步数运行频率，并计算得到每步的主转动轴和从转动轴；S3)、根据运行轨迹中每步的主转动轴运行参数，控制从转动轴运动，进而实现对机器人的多轴联动控制，从而实现对机器人运行轨迹的控制。