[发明专利]单动力双步态爬行六杆机构

摘要

本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。

主权项

1.一种单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：单动力双步态爬行六杆机构为单闭链机构，由电机座(1)，电机(2)，法兰联轴器(3)，驱动杆(4)，驱动杆转动轴(5)，第一传动杆(6)，第一传动杆转动轴(7)，第二传动杆(8)，第二传动杆转动轴(9)，第三传动杆(10)，第三传动杆转动轴(11)，第四传动杆(12)，第四传动杆转动轴(13)，轴承座(14)，配重(15)和带圆弧机架杆(16)构成；电机(2)通过螺丝连接固定在电机座(1)上，电机座(1)用螺丝固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16‑a)上；法兰联轴器(3)中心孔与驱动杆(4)的通孔(4‑d)对齐，法兰联轴器(3)大端上的小孔与驱动杆(4)的两个螺纹孔(4‑c)对齐，用螺钉将法兰联轴器(3)固定在驱动杆(4)上；法兰联轴器(3)小端安装在电机(2)的电机轴上，通过顶丝将两者固定；法兰联轴器(3)与驱动杆(4)和电机(2)的装配顺序应按照上述顺序进行；轴承座(14)通过螺丝连接固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16‑b)上；配重(15)通过螺丝连接固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16‑b)上；第四传动杆(12)的通孔(12‑c)对齐轴承座(14)的轴承孔，第四传动杆转动轴(13)通过过盈配合的方式，按顺序穿过轴承座(14)的轴承孔、第四传动杆(12)的通孔(12‑c)，并通过防松螺母进行轴向固定。