[发明专利]用于启动多轴系统的方法和装置有效
| 申请号： | 201711163401.9 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN108081267B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 迈赫迪·哈马杜;扬·里希特;马克西米利安·沃尔特 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于启动多轴系统的方法，其中，多轴系统包括作为组件的多个区段和工具，区段能通过控制装置在一个或多个轴中移动，工具与一个区段连接并且能够通过控制装置被移动和驱动到预设的位置。该方法包括：为多轴系统分配工作空间和保护空间；在周围环境中布置多个光学标记；使AR系统能确定摄像机系统的位置和取向，摄像机系统从周围环境检测多轴系统；为每个组件限定包络体且使得包络体包围组件；当多轴系统移动时计算包络体的位置；将包络体与通过摄像机系统采集的图像一起可视化；并且检查包络体与保护空间是否交叉。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 启动 系统 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于启动多轴系统(10)的方法，其中，所述多轴系统(10)包括作为组件的多个区段(11)和工具(13)，所述区段经由相应的铰链(12)连接并且能够通过控制装置(20、21)在一个或者多个轴中移动，并且所述工具与所述区段(11)中的一个区段连接并且能够通过所述控制装置(20、21)被驱控且移动到预设的位置，其中为所述多轴系统(10)分配工作空间(18)和至少一个保护空间(19)，在所述工作空间中允许所述组件的停留和/或移动，并且不允许组件侵入到所述保护空间中，其中-在所述多轴系统(10)的周围环境中布置多个光学标记(15)，以便使得增强现实AR系统(23)能够确定具有至少一个摄像机(27、28)的摄像机系统(26)的位置和取向，所述摄像机系统从周围环境中检测所述多轴系统(10)；-为每个所述组件限定包络体(11H、13H)并且所述包络体与该组件相对应，其中对应于组件的包络体(11H、13H)包围所对应的组件；-通过当所述多轴系统(10)在空间中移动时，在全局的第一坐标系中计算所述包络体(11H、13H)的位置并将该位置转换到按照所述摄像机系统(26)的位置和取向确定的第二坐标系中的方式，借助AR系统(23)相关于所述工作空间(18)和所述保护空间(19)执行对所限定的所述包络体(11H、13H)的检查，其中转换到所述第二坐标系中的所述包络体(11H、13H)与由所述摄像机系统(26)拍摄的图像一起在所述AR系统(23)中可视化。
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