[发明专利]一种变胞式车载花木浇水机器人机构

摘要

一种变胞式车载花木浇水机器人机构，包括轮式运载车、后动力箱、蓄水箱、驱动连杆、传动连杆、电机、三角架、输出杆、限位四杆机构、铰链、机架和销轴，机架安装在后动力箱上，与液压旋转底座相连，电机和驱动连杆安装在机架上，水管喷水装置与输出杆连接。当驱动杆仅为前摇杆，输出杆实现由两自由度向单自由度转变，为单自由度输出，此时主要控制水管喷水装置为中低空浇水作业；当前后摇杆都驱动时，输出杆实现两自由度输出，此时主要控制水管喷水装置为高中空浇水作业。该机构具有两种自由度转变、两种变胞构态的特点，兼具柔性输出、结构稳定和易于控制等优点，可广泛应用于公路、园林、山林等栽种花草树木区域进行自动化浇水或者施肥撒药等作业。

主权项

一种变胞式车载花木浇水机器人机构，包括轮式运载车、后动力箱、蓄水箱、驱动连杆、传动连杆、电机、三角架、输出杆、限位四杆机构、铰链、机架和销轴，其特征在于：所述后动力箱包括泵水动力装置和液压旋转动力装置，所述驱动连杆为前摇杆和后摇杆，前摇杆一端通过第一销轴与第一铰链连接在机架上，另一端通过第二销轴和三角架连接，后摇杆通过第四铰链连接到机架上，另一端通过第五销轴和第一连杆连接，所述传动连杆包括第一连杆、第二连杆和三角架，三角架通过第二销轴、第三销轴和第四销轴分别与前摇杆、输出杆、和第一连杆连接，所述电机包括第一可控电机和第二可控电机，电机全部安装在机架上，实现稳定输出，所述三角架与所述输出杆为通过第三销轴和第四销轴固定连接，所述限位四杆机构包括第二连杆、后摇杆、机架和中摇杆，中摇杆一端通过第八销轴与第三铰链和机架连接，另一端通过第七销轴和第二连杆连接，第二连杆另一端通过第六销轴和后摇杆连接，后摇杆通过第四铰链连接到机架上，所述铰链包括第一铰链、第二铰链、第三铰链和第四铰链，所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴。