[发明专利]移动机器人的干扰区域设定装置有效
| 申请号： | 201711172940.9 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108177162B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 内藤康广 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人的干扰区域设定装置。以廉价且少的时间来设定移动机器人在坐标系上与障碍物之间的干扰区域。干扰区域设定装置具备：形状模型存储部，其将位于移动机器人的作业区域内的障碍物在基准坐标系上的形状、位置以及姿势作为障碍物形状模型来存储；位置姿势计算部，其分析通过摄像装置拍摄到的位于作业区域内的固定位置的形状特征物的图像，并计算在机器人坐标系中的基准坐标系的位置以及姿势；以及干扰区域设定部，其根据在机器人坐标系中的基准坐标系的位置姿势和所存储的障碍物形状模型来设定机器人坐标系中存在障碍物的区域即干扰区域。 | ||
| 搜索关键词： | 干扰区域 移动机器人 机器人坐标系 基准坐标系 障碍物 障碍物形状 位置姿势 作业区域 姿势 存储 摄像装置 形状模型 形状特征 存储部 计算部 图像 拍摄 分析 | ||
【主权项】：
1.一种干扰区域设定装置，针对移动机器人设定干扰区域，该移动机器人具备能够移动的行驶部、被装载到该行驶部的机器人机构部以及构成为取得该机器人机构部的周围的图像的摄像装置，其特征在于，该干扰区域设定装置具备：形状模型存储部，其将位于上述移动机器人的作业区域内的障碍物在成为上述作业区域的基准的基准坐标系上的形状、位置以及姿势作为障碍物形状模型来存储；位置姿势计算部，其分析通过上述摄像装置拍摄到的位于上述作业区域内的固定位置的形状特征物的图像，并计算在成为上述移动机器人的基准的机器人坐标系中的上述基准坐标系的位置以及姿势；以及干扰区域设定部，其根据在上述机器人坐标系中的上述基准坐标系的位置姿势和上述障碍物形状模型来自动设定上述机器人坐标系中存在障碍物的区域即干扰区域。
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