[发明专利]履带万向轮

摘要

本发明公开了一种履带万向轮，包括万向轮本体，所述万向轮本体包括：支架、移动机构，以及用以使所述移动机构多方向转动的万向转动件；所述万向转动件通过所述支架与所述移动机构连接，所述移动机构与地面成夹角，其包括：从动轮、导向轮，以及通过所述导向轮转动而带动所述从动轮转动的履带，通过所述夹角使所述万向轮本体翻越障碍物，解决了越障能力差的技术问题。通过移动机构及其角度设计，实现能够翻越障碍，并且有较强的越障能力；与万向轮相比，越障能力强、安装高度尺寸小，在机器人等某些领域使用效果比较好；与麦克纳姆轮相比，结构简单，承载能力强，对地面要求低，不受结构影响，具备优秀的横向越障能力。 1

主权项

1.一种履带万向轮，包括万向轮本体，其特征在于，所述万向轮本体包括：

衔接所述万向轮本体的支架，

多方向转动的万向转动件，

以及移动机构，包括：导向轮、从动轮，以及与所述导向轮、从动轮相连的履带，当所述万向轮本体在地面行驶时，通过与所述移动机构与地面形成的夹角产生运动间隙，使其翻越障碍物。

2.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述从动轮和导向轮通过第一螺纹紧固件安装在所述支架上。

3.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述移动机构还包括：用以减小前进阻力的导向件。

4.根据权利要求3所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向件包括：导向板和固定块，所述导向板与所述固定块相连，通过所述第二螺纹紧固件将所述固定块安装在支架上。

5.根据权利要求4所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向板为金属、工程塑料制作的硬质或滚珠球道或轴承轮导向板。

6.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向轮和所述从动轮中间镶嵌有轴承和轴承套，所述轴承和轴承套用以使所述导向轮和所述从动轮转动顺畅。

7.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述万向轮本体还包括：与所述万向转动件连接的安装板，通过所述安装板与机器人底座连接。

8.根据权利要求7所述的履带万向轮，其特征在于，所述万向转动件包括：用以支撑和润滑的滚珠，以及将所述支架固定在所述安装板上的铆钉。

9.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，通过所述履带上的诱导齿与所述导向轮和被动轮上的齿槽相啮合。

10.根据权利要求7所述的履带万向轮，其特征在于，所述安装板上开有四个用以与机器人底座相连的安装孔。