[发明专利]五连杆平夹自适应机器人手指装置

摘要

五连杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、两个连杆、簧件和限位凸块。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

一种五连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机，所述电机固接在基座中，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述近关节轴与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该五连杆平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、限位凸块和簧件；所述第一转轴套设在基座中，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴分别与近关节轴的中心线平行；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上，所述第一连杆的另一端套接在第二转轴上，所述传动机构的输出端与第一连杆相连；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第一转轴的中心点为C，第二转轴的中心点为D，第三转轴的中心点为E，线段AB等于线段CD，线段AC在初始状态时等于线段BD，点B、点D、点E的连线构成三角形；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三转轴上；所述第二指段套接在远关节轴上，所述第二指段套接在第三转轴上；所述限位凸块与第二连杆固接，所述限位凸块与第二指段在初始位置时相接触，所述簧件的两端分别连接第二连杆和第二指段；所述限位凸块限制线段DE与线段BE的夹角不大于初始状态时的夹角。