[发明专利]应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法有效
| 申请号： | 201711183663.1 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107962054B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 周国成;张翼;朱玲芬 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B08B11/04 | 分类号： | B08B11/04;B08B1/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，包括：搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，清洗机器人停止运行；清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到搬运系统的调节位置与姿态，以实现搬运系统能够将清洗系统抓取并移动至目标位置；控制搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；当清洗系统与爪具末端之间达到预设距离后，控制爪具停止移动；抓取执行部控制爪具张开，实现对清洗系统进行抓取。上述换板方法，换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 阵列 可换板 作业 清洗 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，包括：搭载有多个清洗系统(2)的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当所述清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统(2)抓取并移动至目标位置；控制所述搬运系统的爪具(334)朝向清洗系统(2)移动；当所述清洗系统(2)与所述爪具(334)末端之间达到预设距离后，控制所述爪具(334)停止移动；抓取执行部控制所述爪具(334)张开，实现对所述清洗系统(2)进行抓取。
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