[发明专利]一种五联吸盘机械手系统

摘要

本发明公开了一种五联吸盘机械手系统，包括轨道架梁机构和五个吸盘机械手。轨道架梁机构包括水平衡梁。吸盘机械手包括平移架板、升降机构和吸盘机构。平移架板通过斜夹轮机构卡在水平衡梁顶面和底面设置的梯形轮轨上，并能够在平移机构的驱动下沿水平衡梁进行平移。五个吸盘机械手的平移架板之间设置有联动杆，使得五个吸盘机械手之间的间距固定，并使得五个吸盘机械手等间距排列。吸盘机构通过升降机构安装在平移架板上，使得吸盘机构能够在所述升降机构的驱动下升降。升降机构为三倍增行程的升降机构。

主权项

一种五联吸盘机械手系统，其特征在于，包括轨道架梁机构和五个吸盘机械手；轨道架梁机构包括水平衡梁(2)和安装在水平衡梁(2)上的轨道机构和平移机构；所述吸盘机械手包括平移架板(19)、升降机构和吸盘机构；平移架板(19)安装在所述轨道机构上，并连接所述平移机构，使得所述平移架板(19)能够在所述平移机构的驱动下沿水平衡梁(2)进行平移；五个吸盘机械手的平移架板(19)之间设置有联动杆(191)，使得五个吸盘机械手之间的间距固定，并使得五个吸盘机械手等间距排列；吸盘机构通过所述升降机构安装在平移架板(19)上，使得吸盘机构能够在所述升降机构的驱动下升降；所述升降机构包括第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步带机构以及第二同步带机构；第一升降架(11)安装在平移架板(19)上，并能够相对于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安装在第一升降架(11)上，并能够相对于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安装在第二升降架(12)上，并能够相对于第二升降架(12)升降；所述第一同步带机构包括安装在第一升降架(11)上的第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)分别设于第一升降架(11)的上下两端；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上绕设有第一同步带(143)；绕设于第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上的第一同步带(143)的一侧固定在第一固定件(144)上，另一侧通过第一连接块(145)与第二升降架(12)相连；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步带机构包括安装在第二升降架(12)上的第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)分别设于第二升降架(12)的上下两端；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上绕设有第二同步带(153)；绕设于第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上的第二同步带(153)的一侧固定在第二固定件(154)上，另一侧通过第二连接块(155)与第三升降架(13)相连；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盘机构安装在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)连接有升降驱动机构。