[发明专利]无障碍通行平衡车

摘要

本发明专利公开了一种安全快捷的无障碍通行平衡车。其可以适应平地、楼梯、崎岖道路等各种地形。平衡车主要由四个可控转动复合轮和竖直平衡车体框架组成，复合轮包含行走轮、履带和麦克纳姆轮，普通道路用行走轮，不平道路用行走轮和履带组合，楼梯使用麦克纳姆轮和履带组合；车体框架利用平行四边形内角变化原理，始终保持车体竖直平衡。该车可独立操作，行走前根据道路情况，选择复合轮合适的轮组和相应的倾斜角度；行走过程中能自动保持平衡，并根据道路不平情况进行自动调节，运行平稳舒适，尤其该车在爬楼时，操作简单，能快速改变爬楼方向，可实现连续稳定快速地爬楼。

主权项

1.一种无障碍通行平衡车，采用电力驱动，适应平地、楼梯、崎岖道路地形行走，其特征是：平衡车由车体框架和四个可旋转转动复合轮组成，车体框架由前后两个“罒”型结构和左右两个“工”型结构构造，“罒”型结构的下横轴分段由差速器连接，差速器与旋转控制齿轮齿接，圆弧外齿条安装在“工”型结构的下连杆上，平衡模块和平衡传动齿轮安装在“工”型结构的中心竖杆上，平衡传动齿轮与圆弧外齿条齿接，由平衡模块控制左右平衡传动齿轮同步转动；复合轮采用双层结构，一层为履带层，另一层为由麦克纳姆轮和行走轮组成的轮组层，麦克纳姆轮和行走轮由履带主动齿轮传动，复合轮固定安装在“罒”型结构的下横轴上，由旋转控制齿轮传动差速器，控制复合轮转动。