[发明专利]一种压铸模取件机械手联合仿真方法

摘要

本发明公开了一种压铸模取件机械手联合仿真方法，首先针对压铸模生产的取件机械手的主体结构，确定了主要零部件的结构尺寸和机械手整体的工作空间；其次，通过结构动力学与控制动力学的联合，建立了各个关节的PD控制器，得到了控制系统的主要控制参数；最后，对建立的控制器参数进行了仿真优化，并将仿真优化后的控制器参数，运用到机械手的运动控制器中，证明了仿真优化后的控制器参数使得机械手系统有较好的轨迹跟踪特性和快速响应特性，为后期机械手轨迹的精确控制提供了基础。

主权项

一种压铸模取件机械手联合仿真方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：(1)建立机械手结构简化模型；(2)机械动力学仿真：定义机械手各个部件的材料属性、转动惯量属性，设置机械手相应的运动副和运动驱动函数，采用Adams进行机械动力学仿真；(3)仿真结果与预期一致，进行控制动力学协同仿真；(4)将Adams中机械手的动力学模型导入到Matlab的SIMULINK模块中，并作为控制系统的机械子模型，并建立联合仿真模型；(5)ADAMS建立联合仿真系统的机械模型并添加外部载荷及约束，MATLAB/Simulink建立联合仿真系统的控制部分，ADAMS/Controls将两者连接起来，利用MATLAB/Simulink的控制输出来驱动机械模型，并将ADAMS中机械模型的位移、速度输出反馈给控制模型，实现在控制系统软件环境下进行交互式仿真。