[发明专利]一种运动设备的速度智能避障追随方法

摘要

本发明提供一种运动设备的速度智能避障追随方法，通过获取和分析后方运动设备当前时间、实时速度、相对于前方运动设备的实时距离来计算出前方运动设备的速度，从而对比后控制后方运动设备的速度，避免后方穿梭车由于速度过快追尾前方运动设备。

主权项

1.一种运动设备的速度智能避障追随方法，其特征在于：在后方运动设备上设置测距传感器、计时器、速度传感器、驱动装置、控制器，测距传感器用以感知后方运动设备与在前的前方运动设备之间距离；计时器用以记录当前时间；速度传感器用以记录当前速度；驱动装置用以驱动后方运动设备移动；控制器用以处理分析数据并控制驱动装置；该方法包括以下步骤：(1)、通过计时器记录当前时刻t1，在t1时通过速度传感器记录第一次速度V1，并在t1时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1；(2)、经过预设时间再记录下一时刻t2，在t2时通过速度传感器记录第二次速度V1’，并在t1’时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1’，此时设定V1’与V1相等；(3)、故控制器通过下式计算前方运动设备在t2时速度为V2＝V1‑(S1’‑S1)/(t2‑t1)；(4)、当V2>V1，则后方运动设备的行使速度保持不变；当V2<V1，则控制器通过控制驱动装置使后方运动设备的速度减速至小于V2；在对后方运动设备的减速的过程中依然进行步骤(1)至步骤(4)的循环。