[发明专利]一种具有柔性腰关节的仿生机器人

摘要

本发明公开一种具有柔性腰关节的仿生机器人，包括由两个机体组成的躯体和安装在躯体上足体，所述两个机体之间通过两根弹簧和一连接板连接，连接板位于两根弹簧之间；所述连接板至少与其中一块机体可活动轴接。该机器人模拟了壁虎柔性躯体，使机器人躯体具有柔性，不仅能使机身不产生干涉，而且能够储能和有效地减小冲击，提高了机器人的稳定性。

主权项

1.一种具有柔性腰关节的仿生机器人，包括由两个机体(1)组成的躯体和安装在躯体上足体，其特征在于，所述两个机体(1)之间通过两根弹簧(2)和一连接板(3)连接，连接板(3)位于两根弹簧(2)之间；所述连接板(3)至少与其中一块机体(1)可活动轴接；足体包括依次相连的大腿驱动杆(5)、大腿连杆‑第二舵机框架(7)、小腿驱动杆(9)、角形踝部连接板(11)和脚掌板(12)；所述大腿驱动杆(5)一端连接第一舵机(4)的输出轴，第一舵机(4)安装在机体(1)上；所述大腿连杆‑第二舵机框架(7)上安装有第二舵机(8)，通过第二舵机(8)的输出轴连接所述小腿驱动杆(9)；所述大腿驱动杆(5)、大腿连杆‑第二舵机框架(7)和脚掌板(12)平行于机体(1)平面；所述大腿连杆‑第二舵机框架(7)中部连接大腿摇杆(6)一端，大腿摇杆(6)另一端可活动轴接于机体(1)上部，并能够围绕该轴接点转动；所述大腿摇杆(6)连接大腿连杆‑第二舵机框架(7)的一端设有凹槽(6b)。