[发明专利]一种车载路况探测无人机的控制方法

摘要

本发明属于交通运输技术领域，具体涉及一种车载路况探测无人机的控制方法，包括施放控制策略、巡航控制策略和回收控制策略，本发明通过简单的逻辑控制实现了无人机与车辆之间的联动航行，并采用超声波定位技术实现了无人机在车辆上的自动起降，为车载路况探测无人机可靠运行提供了扎实的控制理论依据。

主权项

1.一种车载路况探测无人机的控制方法，其特征在于：包括施放控制策略、巡航控制策略和回收控制策略；所述施放控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的无人机施放开关，车载终端接收到施放开关发出的控制信号后控制车辆顶部机舱的电动开合门开启，然后控制机座升起，将无人机举升至机舱外部；随后车载终端自动通过无线通讯模块向无人机发送起飞信号，无人机自动飞行控控制模块接收到该起飞信号后控制无人机起飞，并向车辆行驶方向的前方飞行，此过程中，无人机不断通过GPS定位模块和无线通讯模块获取自身和车辆之间的相对位置信息，当无人机飞行至车辆前方预设距离时，自动飞行控制模块控制无人机与车辆保持等速前进；在此过程中，当无人机飞离机座后，车载终端控制机座下降至机舱内，然后控制机舱的电动开合门关闭；所述巡航控制策略为：当车辆导航功能开启时，车载终端通过无线通讯模块将导航路径发送至自动飞行控制模块，自动飞行控制模块控制无人机沿着该导航路径与车辆保持所述的预设距离并与车辆保持等速前进；当车辆导航功能未开启时，自动飞行控制模块首先默认控制无人机沿车辆行驶方向直线飞行，此时若自动飞行控制模块根据车辆GPS信号识别到车辆行驶方向改变时，自动飞行控制模块控制无人机调转方向，重新飞回车辆前方预设距离处；所述回收控制策略为：驾驶员启动车辆中控台上的回收开关，车载终端接收到回收开关发出的控制信号后控制机舱的电动开合门开启、控制机座抬升至机舱外部，同时控制机舱内的超声波信号发射模块发出超声波脉冲信号，并向无人机发送返航信号；自动飞行控制模块接收该返航信号后，首先根据GPS信号飞回至车辆上方附近，然后无人机上的数据处理模块根据无人机上分散分布的多个超声波信号接收模块接收到超声波信号的时间差计算机舱的相对位置，自动飞行控制模块根据该计算得到的机舱位置信息控制无人机降落，降落过程中，自动飞行控制模块根据超声波信号实时修正无人机的降落路径，直至无人机落在机座上；然后车载终端控制机座下降，使无人机完全下降至机舱内；最后车载终端控制机舱的电动开合门关闭。