[发明专利]基于无人机的枝叶采集机械臂

摘要

本发明涉及一种基于无人机的枝叶采集机械臂，整个机械臂通过搭载平台安装在无人机上，因此可以通过无人机实现高大树木的树梢枝叶采集的需求。第一配重块与可移动地第二配重块构成了可调节整个机械臂重心的结构，移动第二配重块时，可调节整个机械臂的重心，让其重心基本在无人机的正下方，减轻无人机自身姿态平衡的控制复杂程度。第一动力源驱动凸轮转动，凸轮转动时，使主动杆带动从动杆动作，从而带动第二爪部通过铰接杆相对于第一爪部转动、带动第二刀片通过铰接杆相对于第一刀片转动，第一爪部与第二爪部用于夹紧枝梢，第一刀片与第二刀片用于剪切枝叶。

主权项

一种基于无人机的枝叶采集机械臂，其特征在于，包括：搭载平台，用于安装在无人机上；第一配重块，固定于所述搭载平台上；第二配重块，可移动地设置于所述搭载平台上，所述第二配重块用于调节重心；采摘臂，一端设置于所述搭载平台上；及机械手，设置于所述采摘臂的另一端，所述机械手包括第一动力源、凸轮、主动杆、固定架、从动杆、固定杆、手爪及剪刀，所述第一动力源设置于所述采摘臂上，所述第一动力源用于驱动所述凸轮转动，所述主动杆的一端与所述凸轮的周缘相抵靠，所述主动杆的另一端穿设于所述固定架上，所述主动杆的另一端与所述从动杆的一端铰接，所述固定杆的一端固定于所述固定架上，且所述固定杆与所述主动杆间隔设置，所述手爪包括第一爪部、铰接杆及第二爪部，所述第一爪部固定安装于所述固定杆的另一端，所述第二爪部通过所述铰接杆相对于所述第一爪部可转动，所述剪刀包括第一刀片及第二刀片，所述第一刀片固定安装于所述固定杆的另一端，所述第二刀片通过所述铰接杆相对于所述第二刀片可转动，所述第二爪部与所述第二刀片铰接于所述从动杆的另一端。