[发明专利]柔性气动单元与多单元串联机械臂在审
| 申请号： | 201711231339.2 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108044613A | 公开（公告）日： | 2018-05-18 |
| 发明（设计）人： | 丁烨;肖牧邦;徐继豪;董泽光 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种柔性气动单元，包含连接平台、气囊以及气动肌腱；多个所述连接平台包含第一连接平台与第二连接平台；气囊沿轴向方向的两端、气动肌腱沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台、第二连接平台相连；多个气动肌腱沿气囊周向方向布置；所述气囊轴向长度随气囊内部压力增大而增大，所述气动肌腱轴向长度随气动肌腱内部压力增大而减小。本发明还提供了一种由多个上述柔性气动单元串联连接形成的多单元串联机械臂。本发明中多单元串联机械臂由若干个柔性气动单元串联形成，能够实现刚度调控，实现多自由度、大范围运动。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 气动 单元 串联 机械 | ||
【主权项】：
1.一种柔性气动单元，其特征在于，包含连接平台、气囊(2)以及气动肌腱(1)；多个所述连接平台包含第一连接平台(3)与第二连接平台(4)；气囊(2)沿轴向方向的两端、气动肌腱(1)沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台(3)、第二连接平台(4)相连；多个气动肌腱(1)沿气囊(2)周向方向布置；所述气囊(2)轴向长度随气囊(2)内部压力增大而增大，所述气动肌腱(1)轴向长度随气动肌腱(1)内部压力增大而减小。
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