[发明专利]压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法有效
| 申请号： | 201711234457.9 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108021063B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 李树江;王琳;王向东;李雪 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 21115 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法,考虑施药压力系统的非线性因素和植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，基于压力系统状态方程，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力。本发明建立基于植保机药液泵与施药管道之间的压力系统状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制；易于使植保机施药压力克服复杂工况扰动跟踪期望压力，该控制方法能精确控制植保机施药压力，提高植保机的喷施效率，减少农药浪费。 | ||
| 搜索关键词： | 压力 稳态 状态 反馈 结合 植保 精准 施药 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法，其特征在于：考虑施药压力系统的非线性因素和植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，基于压力系统状态方程，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力，具体步骤如下：/n1)基于植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，施药压力系统的非线性因素，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；/n2)设计基于压力系统状态方程的压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力；/n3)基于STM32系列微控制器和CAN总线通信方式设计基于CAN总线植保机压力稳态控制器，使施药压力信号能快速跟踪参考压力信号；/n1)步骤中，基于植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，施药压力系统的非线性因素，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程，施药压力系统的数学模型描述如下：/n喷药压力系统的药液泵是指具有由轮轴驱动的径向活塞的柱塞泵，当药液从药液箱流入药液泵室，然后被施加到高压后输送到药液管道；施药压力系统的数学模型：/n
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