[发明专利]机器人工具的校准参数的计算有效
| 申请号： | 201711235301.2 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108115683B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | P.梅维斯;A.古尔哈尔 | 申请（专利权）人： | 西门子保健有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用来计算机器人工具的校准参数的方法。该方法基于，通过第一接口接收图像体积的医学成像的图像数据组，图像体积包括机器人工具的一部分，机器人工具固定在机器人上。通过第二接口接收机器人数据组，机器人数据组包括在记录图像数据组期间机器人的至少一个可动轴的位置。通过计算单元确定在图像数据组中的标记的位置和/或方向。利用计算单元，通过转换标记的位置和/或方向，计算机器人工具的工具中心点的图像支持的位置和/或方向。此外，通过计算单元，基于机器人数据组以及基于工具中心点的图像支持的位置和/或方向，计算校准参数。本发明还涉及校准单元、计算机程序产品、计算机可读存储媒介和带有校准单元的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工具 校准 参数 计算 | ||
【主权项】：
一种用于计算机器人工具(353)的校准参数的方法，包括如下的方法步骤：‑通过第一接口(201.1)对图像体积的医疗成像的图像数据组进行第一接收(REC‑1)，其中，所述图像体积包括机器人工具(353)的一部分，其中，所述机器人工具(353)固定在机器人上(350)，‑通过第二接口(201.2)对机器人数据组进行第二接收(REC‑2)，其中，所述机器人数据组包括在记录图像数据组期间，机器人(350)的至少一个可动轴(351.1，351.2，351.3)的位置，‑通过计算单元(202)对图像数据组中标记的位置和/或方向进行确定(DET)，‑利用计算单元(202)通过转换标记的位置和/或方向，对机器人工具(353)的工具中心点(354)的图像支持的位置和/或方向进行第一计算(CALC‑1)，‑通过计算单元(202)，基于机器人数据组以及基于工具中心点(354)的图像支持的位置和/或方向(355)，对校准参数进行第二计算(CALC‑2)，。
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