[发明专利]基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法

摘要

本发明涉及四轮独立驱动无人车的定位技术领域，更具体地，涉及基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法。为了无人车能够在有限的时间和资源上进行定位和导航，本发明利用了四个轮毂电机编码器回传到上位机的里程数据以及轮胎转角数据，并且读取IMU的陀螺仪数据然后计算出欧拉角，通过建立小车运动学模型，计算后获得无人车的局部定位信息。在传统的里程推算中，往往只用到了一个IMU所得到的加速计数据积分后所得到的局部定位信息，但随着时间的推移，这种方法会有累积误差，精度很低。因此对无人车进行动力学建模，然后结合IMU中的航向角来进行定位和导航，得到了短时间内得到高精度的定位信息。

主权项

1.基于四轮独立驱动且结合IMU的里程推算方法，其特征在于，包括处理下位机反馈数据、姿态解算、融合数据得出位置信息等三个部分，处理下位机反馈数据基于下位机反馈的数据分别有四个轮子的里程计读数和两个前轮的转角读数，先进行滤波处理，然后根据小车运动学模型，求得相对位移差与航向角差；姿态解算基于IMU所读出来的陀螺仪角速度，先通过滤波处理，然后去除零偏，积分得到航向角差；融合数据的位置信息基于前面两个部分得到位移差和航向角差，对上一次的位置和航向角，投影和积分得到新的位置和航向角。