[发明专利]一种机器人纠偏系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201711243449.0 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108021134B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 刘昌臻;陈思鑫;许伟坚;梁良飞;池瑞桢;张银荣 | 申请（专利权）人： | 厦门华蔚物联网科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利;魏思凡 |
| 地址： | 361000 福建省厦门市湖*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种机器人纠偏系统及其控制方法，包括供电单元、角度传感器、滤波单元、主控芯片、机器人主体、电机和若干个轮子；所述角度传感器、滤波单元、主控芯片、轮子、电机与所述供电单元依次电连接，若干个所述轮子两两并列分布于所述机器人主体底部；所述角度传感器设置于所述机器人主体的几何中心点，所述角度传感器以所述几何中心点为原点分别为x轴和y轴建立直角坐标系；所述角度传感器用于收集机器人实时角度α |
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| 搜索关键词： | 一种 机器人 纠偏 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人纠偏系统，其特征在于，包括供电单元、角度传感器、滤波单元、主控芯片、机器人主体、电机和若干个轮子；供电单元所述角度传感器、滤波单元、主控芯片、轮子、电机与所述供电单元依次电连接，若干个所述轮子两两并列分布于所述机器人主体底部；所述角度传感器设置于所述机器人主体的几何中心点，所述角度传感器以所述几何中心点为原点，以所述机器人主体的宽度方向及长度方向分别为x轴和y轴建立初始检测坐标；所述角度传感器用于收集机器人实时角度α1 传送给所述滤波单元，其中，所述实时角度α1 为所述机器人主体行进方向与x轴的夹角；所述滤波单元用于对所述实时角度数据进行滤波处理；所述主控芯片根据滤波处理后的实时角度数据实现对电机和轮子的纠偏控制。
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