[发明专利]一种园林绿化用行走机器人

摘要

本发明公开了一种园林绿化用行走机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连。本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。

主权项

一种园林绿化用行走机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括外壳、摄像头、固定底板、摄像头锁紧螺母、第一连动杆、圆弧滑动槽、第一锁紧转轴、第一锁紧旋钮、连接转轴、第二锁紧转轴、第二锁紧旋钮、第二连动杆、固定螺母、球链接、支撑底盘；所述支撑底盘固定安装在机架上，所述支撑底盘上通过球链接安装设有第二连动杆，所述第二连动杆与所述支撑底盘之间设有固定螺母用于锁紧第二连动杆；所述第二连动杆通过连接转轴连接有第一连动杆，所述第一连动杆远离所述连接转轴的一端固定安装设有外壳，所述外壳内部固定安装设有摄像头，所述外壳与所述第一连动杆之间固定连接设有固定底板，所述固定底板与所述第一连动杆之间固定连接设有摄像头锁紧螺母；所述第一连动杆中部设有第一锁紧转轴，所述第二连动杆中部设有第二锁紧转轴，所述第一锁紧转轴和第二锁紧转轴上连接有圆弧滑动槽，所述第一锁紧转轴和圆弧滑动槽之间通过第一锁紧旋钮锁紧，所述第二锁紧转轴和圆弧滑动槽之间用过第二锁紧旋钮锁紧。