[发明专利]一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构

摘要

本发明涉及行走机械机体的一种悬架结构,一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构，位于行走箱体的两侧各配置支撑平衡架；由外摇臂(11)和内摇臂(2)间隔配置构成，在两摇臂之间夹持一对可转动的支腿(4)，配置的电动推杆(9)两端分别对称配置角平分支架(7)，角平分支架(7)上支点转动连接在电动推杆(9)的一端及减震器(3)的上端，角平分支架(7)下支点固定连接相互啮合的一对角平分齿轮(13)，减震器(3)的下端转动连接在支腿(4)上。本发明“随着地面的形状变化，一对支腿的下端在电动推杆的中央垂线两侧有对称或不对称的转动”，“随着电动推杆的伸缩，两侧角平分支架的上支点在电动推杆的中央垂线两侧有始终对称的移动”使得附有行走箱体自身始终不偏移，确保有较高的行走稳定性。

主权项

一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构，设行走箱体的前方指向X，左右向为Y,向上为Z向，其特征在于：位于行走箱体的两侧各配置支撑平衡架；所述支撑平衡架由与XZ面平行板状的外摇臂(11)和内摇臂(2)间隔配置构成，在两所述摇臂之间夹持一对呈八字状斜向下的支腿(4)，支腿(4)的上端经Y向的一对支腿旋转轴(8)转动固定在所述内、外摇臂上；在两摇臂之间的上方平行X轴配置电动推杆(9)，在电动推杆(9)的两端分别对称配置有Z向上、下两支点的角平分支架(7)，角平分支架(7)的上支点转动连接在电动推杆(9)的一端及筒状的减震器(3)的上端，角平分支架(7)的下支点固定连接角平分齿轮(13)，并列配置的一对角平分齿轮(13)相互啮合，由角平分齿轮轴(12)转动装配在内、外摇臂上；减震器(3)的下端转动连接在支腿(4)的中上部位置；随着电动推杆(9)的伸缩，电动推杆(9)两侧两个角平分支架(7)的上支点在电动推杆(9)的中央垂线两侧有始终对称的移动；随着地面的形状变化，一对支腿(4)的下端在电动推杆(9)的中央垂线两侧有对称或不对称的转动；所述内摇臂(2)沿X向后方伸出杆状臂，左、右两根内摇臂(2)的杆状臂端部分别铰接竖直的竖拉杆(17)，左、右两根竖拉杆(17)的下端由一根Y向的平衡臂(18)铰接相连接，平衡臂(18)的中央位置为一行走箱体的铰接固定点；两个所述支撑平衡架的内摇臂(2)中央部位，由Y向的驱动桥壳(14)两端经回转支承(16)可绕驱动桥壳(14)转动连接；在所述驱动桥壳(14)上两侧位置设置两个行走箱体的固定点。