[发明专利]一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，以气动肌肉构成的多缸体元件作为执行元件驱动关节的运动，具有完全模拟蛇运动的功能。所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人主要由气动肌肉、连接件、固定板组成。交错叠加的气动肌肉构成的多缸体元件，其收缩运动范围远远大于同等长度单根气动肌肉。单个多缸体元件可以前进、后退、摆动，多个多缸体元件组合可以实现前进、后退、以及多个方向的摆动。本发明专利以气动肌肉构成的多缸体元件驱动，具有输出力大、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学演示、越障、零件抓取。

主权项

1.一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，该系统包括n层堆叠的多缸体组，n≥3，每层多缸体组均由第一层板、第二层板和可转动连接在第一、第二层板之间的m个多缸体组成，m≥4；所述的m个多缸体由交替布置的多缸体一和多缸体二组成，所述的多缸体一包括气动肌肉一、气动肌肉二、气动肌肉三和连接件一，所述的气动肌肉一、气动肌肉三的两端均分别与所述的第二层板、所述的连接件一可转动连接，所述的气动肌肉二的两端均分别与所述的第一层板、连接件一可转动连接；所述的多缸体二包括气动肌肉四、气动肌肉五、气动肌肉六和连接件二，所述的气动肌肉四、气动肌肉六的两端均分别与所述的第一层板、所述的连接件二可转动连接，所述的气动肌肉五的两端分别与所述的第二层板、连接件二可转动连接。/n