[发明专利]一种RV减速机传动误差在线监测方法

摘要

本发明公开了一种RV减速机传动误差在线监测方法，将RV减速机安装在使用环境后，RV减速机传动误差定义为TE(t)＝θ₂(t)‑iθ₁(t)，其中θ₁(t)为RV减速机输入角度；θ₂(t)为RV减速机输出角度，i为RV减速机的传动比；首先通过速度传感器获取输出转速信号，再将拾取的转速信号通过A/D转换并去直流，得到去直流后的转速信号；然后对去直流后的转速信号进行积分即可得转角，将输入转角乘以传动比后与输出转角取差值即可计算出安装后的RV减速机实时的传动误差TE(t)。本发明可对RV减速机传动误差进行实时监测，由于速度传感器技术成熟，体积小巧的优势，解决了角度编码器安装困难的问题。

主权项

1.一种RV减速机传动误差在线监测方法，其特征在于：将RV减速机安装在使用环境后，RV减速机传动误差定义为TE(t)＝θ2(t)‑iθ1(t)，其中θ1(t)为RV减速机输入角度，也为电机输出角度，通过编程控制电机转动得到；θ2(t)为RV减速机输出角度，i为RV减速机的传动比；通过速度传感器测出RV减速机实际输出转速ω(t)，对实际输出转速ω(t)积分可得RV减速机实际输出转角即可计算出安装后的RV减速机实时的传动误差TE(t)；测得RV减速机实际输出转速信号积分求得实际输出转角的具体步骤为：步骤一、首先通过速度传感器获取输出转速信号，再将拾取的转速信号通过A/D转换并去直流，得到去直流后的转速信号；步骤二、对去直流后的转速信号进行积分即可得转角信号；速度传感器获取输出转速信号去直流的方法是求出N个转速信号采样点的平均值为：再用转速信号采样点的值减去平均值即可得到去直流后的转速信号为：上式中：为N个转速信号采样点的平均值，N为自然数；ω_i为第i个转速信号采样点的值，ω′_i为去除直流分量后第i个转速信号采样点的值，即去直流后的转速信号；对去直流后的转速信号采用Simpson积分法，得到转角的计算公式如下：式中：i＝0,1,2,…,N‑1；k＝0,1,2,…,i；Δt为采样间隔；当i‑1为负数时取ω′值为零；将公式一和公式二代入公式三中得到：根据公式四，由采样得到的转速信号就可以得到对应的转角。