[发明专利]一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统有效
| 申请号： | 201711251324.2 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN107784671B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 李仕杰;林伟 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 上海三和万国知识产权代理事务所(普通合伙) 31230 | 代理人： | 周建华 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请的目的是提供一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统，具体包括：确定新获取的图片帧的第一位姿信息；通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。本申请在现有基于点特征的vSLAM方法的基础上提出了一种全新的基于点线特征的方法，该方法获取第二位姿信息精度较高，建立的点线特征精度相应的精度有所提升，且在传统基于点特征vSLAM方法的基础上，较好地利用了线特征，因而在低纹理场景更加鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 视觉 即时 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于视觉即时定位与建图的方法，其中，该方法包括：确定新获取的图片帧的第一位姿信息；通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于驭势科技（北京）有限公司，未经驭势科技（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711251324.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
