[发明专利]基于采样输出的空间机器人位置与姿态自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201711251904.1 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108181806B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 袁源;于洋;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于采样输出的空间机器人位置与姿态自抗扰控制方法；首先通过设计跟踪微分器为系统期望的位置与姿态信号安排过渡过程产生平滑信号，避免初始时刻跟踪误差过大产生较大的控制输入信号使得输出严重超调，同时获取期望信号的微分信号为控制器设计做准备；利用系统采样输出信号设计连续‑离散扩张状态观测器，对系统的状态和总的非线性不确定项进行实时估计，并将非线性不确定项的估计值补偿到由连续‑离散扩张状态观测器输出的状态估计值与跟踪微分器获取的平滑信号以及微分信号组成的反馈组合中，进而形成复合控制器，避免内外干扰等非线性因素对系统造成不利影响，为空间操作任务的顺利完成提供有利保障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 采样 输出 空间 机器人 位置 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于采样输出的空间机器人位置与姿态自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建微重力环境下空间机器人系统动力学模型；步骤2：设计跟踪微分器；步骤3：设计连续‑离散扩张状态观测器，估计系统状态和非线性不确定项；步骤4：复合控制器设计。
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