[发明专利]一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统有效
| 申请号： | 201711268496.0 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108177143B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 单鸿涛;孙园园;刘方湖;闫普虹;章文俊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学;上海杨岐视觉机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统，所述方法包括：通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距，确定目标物体所在平面的法向量；根据法向量，调整视觉传感器的位姿；通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息；根据二维图像信息，确定目标物体的位姿，实现对目标物体的抓取；所述系统包括定位抓取臂、PLC控制器和上位机，PLC控制器封装于定位抓取臂内部，并与上位机连接，定位抓取臂上设有与PLC控制器连接的视觉传感器，视觉传感器所在平面上设有3个不共线的距离测量仪。与现有技术相比，本发明具有计算量小、精度高且抓取速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 引导 机器人 定位 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：s1)通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距，确定目标物体所在平面的法向量；s2)根据步骤s1)确定的法向量，调整视觉传感器的位姿；s3)通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息；s4)根据步骤s3)中捕捉到的二维图像信息，确定目标物体的位姿，实现对目标物体的抓取。
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