[发明专利]一种基于线接触磁性吸附的机器人膝关节

摘要

本发明公开了一种基于线接触磁性吸附的机器人膝关节，属于仿人机器人领域。它包括装设于股骨前端的上关节模块、装设于腓骨和胫骨前端的下关节模块、连接上关节模块与下关节模块的关节锁紧带、连接股骨与胫骨的髌韧带，此外还包括同时连接股骨、腓骨和胫骨的腓侧韧带；上关节模块包括上关节本体、上关节软骨和上关节磁轴；下关节模块包括下关节本体、下关节软骨和下关节磁轴；上关节磁轴与下关节磁轴依靠磁性吸附在一起，且可以相对转动。本发明是一种无固定转动中心、依靠磁性吸附、关节处可微小滑动的可用于机器人的新型膝关节。

主权项

1.一种基于线接触磁性吸附的机器人膝关节，包括装设于股骨(1)前端的上关节模块、装设于腓骨(2)和胫骨(3)前端的下关节模块、连接所述上关节模块与所述下关节模块的关节锁紧带(7)、连接所述股骨(1)与所述胫骨(3)的髌韧带(8)，此外还包括同时连接所述股骨(1)、所述腓骨(2)和所述胫骨(3)的腓侧韧带(6)，其特征在于：所述上关节模块包括与所述股骨(1)直接相连的上关节本体(4)、装设于所述上关节本体(4)底部的上关节软骨(41)和固定装设于所述上关节软化(41)底部的上关节磁轴(42)；所述下关节模块包括与所述腓骨(2)和所述胫骨(3)同时相连的下关节本体(50)、装设于所述下关节本体(50)上部的下关节软骨(51)和固定装设于所述下关节软骨(51)上的下关节磁轴(52)；所述上关节磁轴(42)与所述下关节磁轴(52)依靠磁性吸附在一起，且可以相对转动。