[发明专利]用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法

摘要

本发明公开了一种用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法，其通过检测标记在车辆正在行驶的车道表面上的车辆引导线并且确定该车道与车辆的行驶路线的车道是否相同。用于沿着标准路线行驶车辆的设备包括：行驶路线生成单元，用于生成车辆的第一行驶路线；图像生成单元，用于生成车辆的前侧视图图像；引导线检测单元，用于基于前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车辆引导线；以及控制器，用于通过将车辆的第一行驶路线与基于车辆引导线的颜色的第二行驶路线进行比较来控制车辆沿着标准路线行驶。

主权项

1.一种用于沿着标准路线行驶车辆的设备，包括：

行驶路线生成单元，用于生成所述车辆的第一行驶路线；

图像生成单元，用于生成所述车辆的前侧视图图像；

引导线检测单元，用于基于所述前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车辆引导线；以及

控制器，用于通过将所述车辆的第一行驶路线与通过检测所述车辆引导线生成的第二行驶路线进行比较来控制所述车辆沿着标准路线行驶。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述引导线检测单元基于所述前侧视图图像辨识标记在所述道路表面上的车道标记，并且基于所述车道标记来识别所述车辆正在行驶的车道。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述引导线检测单元将所述车辆正在行驶的车道的中间部分设置为兴趣区域。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述引导线检测单元将所述车辆前方的特定区域设置为兴趣区域、检测所述兴趣区域内的颜色、并且将在所述兴趣区域内的颜色中道路颜色之外且占据所述兴趣区域的大部分的颜色辨识为所述车辆引导线的颜色。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述引导线检测单元在所述兴趣区域内设置用于检测颜色的多个采样区域，并且将在所述采样区域中检测的颜色中的大多数采样区域的颜色辨识为所述车辆引导线的颜色。

6.根据权利要求1所述的设备，

其中所述行驶路线生成单元将关于与所述第一行驶路线相对应的预定车辆引导线的颜色的信息发送到所述控制器，并且

其中，所述控制器根据由所述引导线检测单元检测的所述车辆引导线的颜色与关于所述预定车辆引导线的颜色的信息是否相同来确定所述第一行驶路线与所述第二行驶路线是否相同。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二行驶路线是沿着具有与由所述引导线检测单元检测的所述车辆引导线的颜色相同的颜色的车辆引导线的路线。

8.根据权利要求1所述的设备，其中，当确定所述第一行驶路线与所述第二行驶路线相同作为所述第一行驶路线与所述第二行驶路线是否相同的确定结果时，所述控制器控制所述车辆继续行驶。

9.根据权利要求1所述的设备，其中，当确定所述第一行驶路线与所述第二行驶路线不相同作为所述第一行驶路线与所述第二行驶路线是否相同的确定结果时，所述控制器控制所述车辆沿着与所述第一行驶路线相同的标准路线行驶。

10.根据权利要求1所述的设备，其中，当确定所述第一行驶路线与所述第二行驶路线不相同作为所述第一行驶路线与所述第二行驶路线是否相同的确定结果时，所述控制器向所述车辆的驾驶员显示警告消息。

11.一种用于沿着标准路线行驶车辆的方法，包括：

生成所述车辆的第一行驶路线；

使用所述车辆的前侧视图图像来检测车辆引导线；

基于所述车辆引导线的检测结果生成第二行驶路线；并且

通过比较所述第一行驶路线和所述第二行驶路线来控制所述车辆沿着标准路线行驶。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，在检测所述车辆引导线中，生成所述车辆的第一行驶路线，基于通过捕获所述车辆的前方图像获得的所述前侧视图图像来辨识标记在道路表面上的车道标记，并且基于所述车道标记识别所述车辆正在行驶的车道。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，在检测所述车辆引导线中，将所述车辆前方的特定区域设置为兴趣区域、检测所述兴趣区域的颜色并且将道路颜色之外且占据所述兴趣区域的大部分的颜色辨识为所述车辆引导线的颜色。

14.根据权利要求11所述的方法，其中在控制所述车辆中，根据关于与所述第一行驶路线相对应的预定车辆引导线的颜色与所述车辆前方的车辆引导线的颜色是否相同的信息来确定所述第一行驶路线与所述第二行驶路线是否相同。

15.根据权利要求14所述的方法，其中在控制所述车辆中，当确定所述第二行驶路线与所述第一行驶路线相同时，控制所述车辆继续行驶。

16.根据权利要求14所述的方法，其中在控制所述车辆中，当确定基于所述车辆引导线的颜色的所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相同时，控制所述车辆沿着与所述第一行驶路线相同的标准路线行驶。

17.根据权利要求14所述的方法，其中在控制所述车辆中，当确定基于所述车辆引导线的颜色的所述第二行驶路线与所述第一行驶路线不相同时，向所述车辆的驾驶员显示警告消息。