[发明专利]多旋翼飞行器及控制方法

摘要

本发明提供了一种多旋翼飞行器及控制方法，涉及多旋翼飞行器技术领域。该多旋翼飞行器包括机体和与机体转动连接的两个机臂，所述机体相对的两端分别设置有至少一个转动件；至少两个机臂，所述机臂分别通过所述转动件与所述机体转动连接，所述机臂两端分别设置有旋翼套件，所述旋翼套件包括旋翼和驱动所述旋翼旋转的动力模块，每个机臂上的旋翼位于所述转动件的相对两端。该多旋翼飞行器可以通过机臂绕转动件的旋转，改变旋翼相对机体的位置。可以在机臂上的旋翼出现故障或动力失稳时，使相应的机臂旋转，实现飞行器的变型，避免在飞行过程中，由于故障导致的飞行姿态的不平衡，避免坠机等危险情况发生。

主权项

一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括机体和至少两个机臂；其中：所述机臂与所述机体通过转动件连接；每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在四旋翼第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋翼飞行器从所述四旋翼第一状态变换至所述三旋翼第二状态。