[发明专利]一种单放纠偏机器人及其纠偏方法在审
| 申请号： | 201711275415.X | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109879052A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 朱维金;王凤利;周明远;陈立博;孙宝龙;王金涛;关盛楠;王永胜 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G49/06 | 分类号： | B65G49/06;B65G43/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种单放纠偏机器人及其纠偏方法，单放纠偏机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、大臂、小臂及执行器，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；大臂的一端铰接于升降滑板上，另一端与小臂的一端铰接，小臂的另一端铰接有执行器；执行器具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由大臂和小臂带动伸缩的自由度；升降滑板上设有阵列传感器。本发明单放纠偏机器人的结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 纠偏 升降滑板 升降立柱 行走滑台 小臂 机器人 行走滑板 大臂 铰接 阵列传感器 安装基础 歪斜 搬运系统 玻璃基板 滑动连接 滑动 不平行 滑板 伸缩 工位 基板 升降 转动 | ||
【主权项】：
1.一种单放纠偏机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、大臂(11)、小臂(12)及执行器(13)，该行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述大臂(11)的一端铰接于升降滑板(9)上，另一端与所述小臂(12)的一端铰接，该小臂(12)的另一端铰接有所述执行器(13)；所述执行器(13)具有随升降滑板(9)升降、随升降立柱(8)转动、随行走滑板(6)沿行走滑台(5)滑动以及由大臂(11)和小臂(12)带动伸缩的自由度；所述升降滑板(9)上设有阵列传感器(10)。
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