[发明专利]双目摄像系统标定方法、装置及其汽车有效
| 申请号： | 201711279526.8 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108038886B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张煦;何君舰;沈海寅 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种双目摄像系统标定方法、装置及其汽车，其中的方法包括：在显示屏中显示标定模板图像并控制标定模板图像变换空间姿态，控制左、右摄像装置分别对标定模板图像进行拍摄，获得多个采集图像；根据多个采集图像并采用张正友标定法等算法标定左、右摄像装置的参数，并根据左、右摄像装置的参数标定双目摄像系统的参数。本发明的方法、装置及其汽车，建立基于显示屏显示标定模板图像的双目标定方案，仅需对屏幕内显示的图像进行变换即可完成标定，简化了工业流水线标定的过程，采用张正友标定法能够保证标定精度；加入标定初始化程序，使标定过程在任意位置进行即可求出该摄像系统的外参数和内参数，提高了进行标定的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 摄像 系统 标定 方法 装置 及其 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种双目摄像系统标定方法，其特征在于，包括：在显示屏中显示标定模板图像并控制所述标定模板图像变换空间姿态；控制左摄像装置和右摄像装置分别对于显示屏中显示的具有不同空间姿态的标定模板图像进行拍摄，获得多个采集图像；基于预设的单目标定算法并根据所述多个采集图像分别标定所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数；基于预设的双目标定规则并根据所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数标定所述双目摄像系统的参数。
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