[发明专利]微创手术定位系统有效
| 申请号： | 201711280858.8 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN107997822B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王少白;张元智;兰天 | 申请（专利权）人： | 上海卓梦医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种微创手术定位系统，内窥镜用以针对手术区域进行监控；标记定位结构包括相对位置关系固定的A组标定件和定位针部；定位针部用以进入到手术区域，并在内窥镜的监控作用下选定手术部位；A组标定件位于人体外侧；B组标定件相对固定在手术机械臂上；三维空间定位装置用以捕获A组标定体与B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置用以根据A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系及A组标定件和定位针部的相对位置关系，确定定位针部选定的手术部位与B组标定体的三维相对位置关系，依此控制手术机械臂往手术部位运动。本发明的微创手术定位系统，定位更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 定位 系统 | ||
【主权项】：
1.一种微创手术定位系统，其特征在于，包括：内窥镜，标记定位结构，B组标定件，手术机械臂，三维空间定位装置及控制装置；所述内窥镜用以针对手术区域进行监控；所述标记定位结构包括相对位置关系固定的A组标定件和定位针部；所述定位针部用以进入到手术区域，并在所述内窥镜的监控作用下选定手术部位；所述A组标定件位于人体外侧，至少在选定手术部位时能够被所述三维空间定位装置感测；所述B组标定件相对固定在所述手术机械臂上；所述三维空间定位装置用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；所述控制装置用以根据所述A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系及所述A组标定件和定位针部的相对位置关系，确定所述定位针部选定的手术部位与所述B组标定体的三维相对位置关系，依此控制所述手术机械臂运动。
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