[发明专利]用于定位车辆的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于车辆定位的方法和一种对应的系统。所述系统具有用于确定所述车辆相对于车辆周围环境中的至少一个特征的相对运动的第一传感器单元和用于检测所述车辆周围环境的雷达数据的第二传感器单元。该系统还具有用于存储数字地图的存储器和定位单元，所述定位单元设立成用于在数字地图中定位所述车辆用于根据由所述第一传感器单元确定的所述相对运动求取暂时的位置说明。该系统还包括位置确定单元，所述位置确定单元设立成用于在考虑所述暂时的位置说明情况下将由所述第二传感器单元检测到的雷达数据与所述数字地图比较并且基于所述比较来确定所述车辆的位置。本发明还涉及一种车辆，尤其自主行驶的车辆。 1

主权项

1.用于定位车辆(2)的方法，具有以下步骤：

获得(S1)关于车辆周围环境(7)的雷达测量值，

测量(S3)所述车辆(2)相对于至少一个存在于所述车辆周围环境(7)中的特征(8)的相对运动(6)，

根据测出的所述相对运动(6)在数字地图(28)中定位(S4)所述车辆(2)，用于求取暂时的位置说明(31)，

在考虑所述暂时的位置说明(31)情况下将获得的雷达测量值与所述数字地图(28)比较(S6)，

基于所述比较来确定(S7)所述车辆(2)的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述雷达测量值通过车辆本身的雷达传感器(33)和/或通过车辆外部的尤其布置在所述车辆周围环境(7)中的雷达传感器来获得。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述数字地图(28)基于数据库中的地图数据，尤其是雷达数据。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，尤其在将获得的所述雷达测量值与所述数字地图(28)比较期间根据获得的所述雷达测量值来更新所述数字地图(28)。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述相对运动(6)借助一个或多个惯性传感器(20)和/或通过具有一个或多个摄像机的视觉里程表系统(21)来测量。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述数字地图(28)基于在测量所述相对运动(6)时获得的测量数据来更新。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述数字地图(28)具有关于当前的所述车辆周围环境(7)的周围环境模型并且由中央服务器系统(16)来管理，所述服务器系统与所述车辆(2)处于通信连接(24)中，其中，所述周围环境模型用于描述所述车辆周围环境(7)的所述特征(8)。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用概率传感器模型和/或概率周围环境模型用于测量所述相对运动(6)。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在使用概率定位方法情况下执行定位。

10.用于定位车辆(2)的系统(1)，具有：

第一传感器单元(3)，用于确定所述车辆(2)相对于车辆周围环境(7)中的至少一个特征(8)的相对运动(6)，

第二传感器单元(4)，用于检测所述车辆周围环境(7)的雷达数据，存储器(15,27)，用于存储数字地图(28)，

定位单元(30)，所述定位单元设立成用于在所述数字地图(28)中定位所述车辆(2)以根据由所述第一传感器单元(3)确定的所述相对运动(6)求取暂时的位置说明(31)，

位置确定单元(32)，所述位置确定单元设立成用于在考虑所述暂时的位置说明(31)情况下将由所述第二传感器单元(4)检测到的雷达数据与所述数字地图(28)比较并且基于所述比较来确定所述车辆(2)的位置(34)。

11.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述第一传感器单元(3)具有环境检测系统，尤其是惯性传感器系统(20)、视觉里程表系统(21)、超声波传感器系统(22)，和/或激光雷达系统，其中，所述第二传感器单元(4)具有一个或多个车辆本身的或车辆外部的雷达传感器(33)。

12.根据权利要求10或11所述的系统(1)，其中，所述存储器(15)布置在中央服务器系统(16)中，所述车辆(2)与所述中央服务器系统处于通信连接(24)中，使得可以将所述数字地图(28)至少部分地传送给所述车辆(2)。

13.根据权利要求12所述的系统(1)，其中，所述定位单元(30)和所述位置确定单元(32)布置在控制单元(18)中，其中，所述控制单元(18)具有所述车辆(2)的中央控制器和/或具有所述中央服务器系统(16)。

14.车辆(2)，尤其自主行驶的车辆(2)，所述车辆具有中央控制器(18)，所述中央控制器设置有根据权利要求10至13中任一项所述的用于定位车辆的系统(1)并且这样被设立，使得根据权利要求1至9中任一项所述的方法能够被应用于定位所述车辆(2)。