[发明专利]一种机器人的夹持型机械手

摘要

本发明公开了一种机器人的夹持型机械手，包括机器人机体、机械臂和机械手，所述机械臂安装于所述机器人机体上，所述机械手安装于所述机械臂的执行末端所述机械手包括第六舵机、机械手架、第一啮合轮、第二啮合轮、第一轮臂、第二轮臂、第一机爪、第二机爪、第一摇杆和第二摇杆；所述机械手架为呈“凸”字形的板状结构；所述机械手架的一侧面对称安装有第一啮合轮和第二啮合轮；所述第一啮合轮和第二啮合轮为局部齿轮结构，所述第一啮合轮和第二啮合轮之间的有齿部相互啮合连接；本发明的结构简单，采用局部有齿的啮合轮结构，实现了单个舵机就能实现机械手的夹取，降低机械手的控制难度。

主权项

一种机器人的夹持型机械手，其特征在于：包括机器人机体(24)、机械臂和机械手(20)，所述机械臂安装于所述机器人机体(24)上，所述机械手(20)安装于所述机械臂的执行末端；所述机械手(20)包括第六舵机(93)、机械手架(4)、第一啮合轮(72)、第二啮合轮(17)、第一轮臂(14)、第二轮臂(10)、第一机爪(3)、第二机爪(8)、第一摇杆(2)和第二摇杆(9)；所述机械手架(4)为呈“凸”字形的板状结构；所述机械手架(4)的一侧面对称安装有第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)；所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)为局部齿轮结构，所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)之间的有齿部(71)相互啮合连接；所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10)，所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形张开；第一摇杆(2)和第二摇杆(9)左右对称设置，所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的下端分别与所述机械手架(4)在“凸”字形顶部处铰接连接；所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的上端分别与所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的中部铰接连接；所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的下段端部分别与第一凸臂(14)和第二凸臂(10)的末端铰接连接；所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的上段分别为第一夹持段(1)和第二夹持段(7)；所述第六舵机(93)安装于所述机械手架(4)的另一侧面，所述第六舵机(93)与所述第二啮合轮(17)驱动连接，所述第六舵机(93)可驱动第二啮合轮(17)沿轴线转动，并通过有齿部(71)带动所述第一啮合轮(72)啮合运动，进而带动第一夹持段(1)和第二夹持段(7)之间的夹紧和张开。