[发明专利]ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法有效
| 申请号： | 201711287902.8 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108394410B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 梁硕烈;李泰锡;任成修 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14 |
| 代理公司： | 北京戈程知识产权代理有限公司 11314 | 代理人： | 程伟;甄雁翔 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法。其中，确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法包括：凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。通过聚类静止物体来产生聚类分组，并且基于在移动物体和聚类分组中接近主车的移动物体的位置来确定整体行驶道路的边界。此外，该方法包括将基于主车行驶的车道的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。 | ||
| 搜索关键词： | ecu 包括 自动 驾驶 车辆 以及 确定 行驶 车道 方法 | ||
【主权项】：
1.一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，包括：凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体；凭借电子控制单元，通过聚类静止物体来产生聚类分组；凭借电子控制单元，基于在移动物体和聚类分组中接近主车的移动物体的位置，来确定整体行驶道路的边界；凭借电子控制单元，将基于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。
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