[发明专利]四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构

摘要

本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种平面轮系式3R1T的RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，转动电机也安装在机架上且驱动转动杆。

主权项

1.四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：该机构包括机架(27)、转动杆(29)、中间传动轮系、输入电机(30)、转动电机(28)、手术刀电机(20)、绳索电机(24)、手术刀滑道(21)、套筒(25)、弹簧(22)、绳索(23)、手术刀(26)；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，且由转动电机驱动；所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮(1)、第二齿轮(2)、第三齿(4)轮、第四齿轮(6)、第五齿轮(8)、第六齿轮(9)、第七齿轮(12)、第八齿轮(14)第九齿轮16、第十齿轮17以及第十一齿轮18，还包括主动轴(7)、第一行星架(3)、第二行星架(5)及第三行星架(9)；其中第五齿轮与第六齿轮为连体齿轮，第七齿轮与第八齿轮为连体齿轮；所述的第四齿轮固定在转动杆上，且与第五齿轮啮合，还可转动地穿套在与第二行星架固连的主动轴(7)上；第一行星架上可转动地定位着第一齿轮，且第一齿轮与第二齿轮啮合；第三轴(15)的一端固连在第一行星架上而另一端固连着第九齿轮，第一行星架与第三齿轮固连，第三齿轮与第二行星架固连且与第八齿轮啮合；第一轴(10)穿插在第五齿轮、第六齿轮以及第三齿轮的轴孔中且第一轴的两端分别与第二齿轮和第三行星架固连；第六齿轮与第七齿轮啮合；第二轴(13)穿插在第七齿轮与第八齿轮的轴孔中且与第三行星架固连；第四行星架与第一齿轮固连，第十齿轮、第十一齿轮分别可转动地定位在第四行星架上且第十齿轮的两侧分别与第十一齿轮及第九齿轮啮合；所述套筒与第十一齿轮固定；所述手术刀滑道穿嵌在套筒且与套筒组成滑动副，所述手术刀可转动地定位在手术刀滑道中；所述绳索电机驱使手术刀滑道沿着套筒轴线滑动；所述弹簧对手术刀滑道施加使其复位的压力。