[发明专利]一种可夹持圆形物体的柔性机械手

摘要

本发明公开了一种可夹持圆形物体的柔性机械手，属于柔性机器人的机器手领域。它包括装设于安装板上的驱动机构和驱动电机，可以同步反向运动的左夹持架和右夹持架；驱动电机带动驱动机构运动，进而带动左夹持架和右夹持架相互靠近或相互远离运动；在水平面内对称装设的左夹持架和右夹持架结构完全相同，均包括圆弧造型的刚性弧形架、圆弧造型的柔性夹持弧、装设与刚性弧形架与柔性夹持弧之间的主支撑弹簧和副支撑弹簧，以及一端固定装设于柔性夹持弧上、另一端穿过装设于刚性弧形架上的直线轴承。本发明是一种结构紧凑合理、可柔性变形、能够稳定夹持圆形物体的柔性机械手。

主权项

1.一种可夹持圆形物体的柔性机械手，包括装设于安装板(1)上的驱动机构(2)和驱动电机(3)，可以同步反向运动的左夹持架(5)和右夹持架(6)，其特征在于：所述驱动电机(3)带动所述驱动机构(2)运动，进而带动所述左夹持架(5)和右夹持架(6)相互靠近或相互远离运动；在水平面内对称装设的所述左夹持架(5)和所述右夹持架(6)结构完全相同，均包括圆弧造型的刚性弧形架(50)、圆弧造型的柔性夹持弧(51)、装设与所述刚性弧形架(50)与所述柔性夹持弧(51)之间的主支撑弹簧(52)和副支撑弹簧(55)，以及一端固定装设于所述柔性夹持弧(51)上、另一端穿过装设于所述刚性弧形架(50)上的直线轴承(54)；所述刚性弧形架(50)的弧长至少为三分之一个圆的周长，其半径至少比需要夹持的圆形物体(7)的半径大30mm，且所述刚性弧形架(50)夹持中不能发生弹性变形；所述柔性夹持弧(51)能够发生显著的弹性变形；所述主支撑弹簧(52)的刚度至少为所述副支撑弹簧(55)的两倍。