[发明专利]根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201711295320.4 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108007452B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 栾成志;谭平;潘俊威;刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人，方法包括：在机器人行进过程中，判断机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将可见障碍物添加到对应的环境地图中；若否，进一步判断机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将不可见障碍物添加到环境地图中，以实现环境地图的更新。通过在机器人上预设两种类别传感器相配合进行探测，能够避免由于单一类别的传感器检测障碍物时存在局限性，无法检测到所有障碍物的情况；通过将检测到的障碍物添加到环境地图中，避免机器人根据环境地图行进时发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 根据 障碍物 更新 环境 地图 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种根据障碍物更新环境地图的方法，包括：在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；若否，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新。
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