[发明专利]一种具有三手指的坩埚专用机械爪在审
| 申请号： | 201711295691.2 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108068133A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;何云松 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有三手指的坩埚专用机械爪，属于机器人领域。它包括机械手臂，装设于机械手臂上能够缠绕或释放牵引绳的绳索驱动器，三组机械爪本体；机械爪本体包括通过铰链装设于机械手臂上的第一运动杆，一端与第一运动杆另一端相铰接的第二运动杆，两端分别连接机械手臂与第一运动杆的第一平衡弹簧，两端分别连接第一运动杆与第二运动杆的第二平衡弹簧，和调平机构；牵引绳一端固定于第二运动杆的中部，并依次穿过第二平衡弹簧的中心、第一平衡弹簧中心和机械手臂，另一端与绳索驱动器相连。本发明是一种具有高度抓取稳定性的三手指的坩埚专用机械爪。 | ||
| 搜索关键词： | 运动杆 机械手臂 平衡弹簧 专用机械 坩埚 绳索驱动器 机械爪 牵引绳 装设 抓取 机器人领域 调平机构 铰接 铰链 缠绕 穿过 释放 | ||
【主权项】：
1.一种具有三手指的坩埚专用机械爪，包括机械手臂(2)，装设于所述机械手臂(2)上能够缠绕或释放牵引绳(5)的绳索驱动器(1)，三组结构完全相同、轴对称装设于所述机械手臂(2)上的机械爪本体，其特征在于：所述机械爪本体包括通过铰链装设于所述机械手臂(2)上的第一运动杆(31)，一端与所述第一运动杆(31)另一端相铰接的第二运动杆(32)，两端分别连接所述机械手臂(2)与所述第一运动杆(31)的第一平衡弹簧(33)，两端分别连接所述第一运动杆(31)与所述第二运动杆(32)的第二平衡弹簧(34)，和调平机构(35)；所述牵引绳(5)一端固定于所述第二运动杆(32)的中部，并依次穿过所述第二平衡弹簧(34)的中心、所述第一平衡弹簧(33)中心和所述机械手臂(2)，另一端与所述绳索驱动器(1)相连；所述第二运动杆(32)的末端装设有始终保持水平的爪末端(4)，所述爪末端(4)包括始终保持水平的连接件(40)和装设于所述连接件(40)末端的弹性垫(41)；所述调平机构(35)装设于所述第二运动杆(32)与所述连接件(40)的铰接处，其作用是驱动所述连接件(40)始终保持水平。
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