[发明专利]用于建筑构件吊装的六自由度起重机

摘要

本发明公开了一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，包括：双梁门架；起重小车，其被设置于双梁门架的上方，并能够在双梁门架上做水平运动；吊盘，其与起重小车相连接，吊盘位于双梁门架的下方，吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个吊钩装置均设置有单独的升降装置；以及回转机构，其设置于起重小车和吊盘之间，以使得吊盘能够做360°回转。本发明的六自由度起重机结构简单，吊装效率高，可以满足建筑构件吊装就位所需要的全部六自由度可控调整，并通过配合装配式建筑施工平台和相应的控制系统，能够实现多种结构构件的自动化就位吊装。

主权项

1.一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，其特征在于，该六自由度起重机包括：双梁门架；起重小车，其被设置于所述双梁门架的上方，并能够在所述双梁门架上做水平运动；吊盘，其与所述起重小车相连接，所述吊盘位于所述双梁门架的下方，所述吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个所述吊钩装置均设置有单独的升降装置，所述吊钩装置的独立升降用于改变吊索的长度，使不同的吊索具有不同的长度，以便于异形构件的吊装；以及回转机构，其设置于所述起重小车和所述吊盘之间，以使得所述吊盘能够做360°回转，所述吊盘还设置有两个或更多个吊钩距离调整装置，用于调整两个所述吊钩装置之间的间距，每个所述吊钩距离调整装置包括减速器，所述减速器的两侧对称地设置有传动螺杆、螺母和吊钩小车，其中，所述减速器固定安装在所述吊盘上，所述螺母固定于所述吊钩小车上，所述传动螺杆的一端与所述减速器的输出轴连接，所述传动螺杆的另一端连接在所述螺母上。