[发明专利]一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法

摘要

本发明公开了一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法，本发明包括四绳驱动机器人和图像识别服务器，本发明通过四绳驱动机器人攀爬核岛厂房的墙面并采集核岛厂房的墙面的图像，然后通过图像识别服务器识别墙面的缺陷，四绳驱动机器人根据图像识别服务器的识别结果对墙面进行修复，使得核岛厂房的墙面的修复工作，无需人工参与，使用本发明不仅节省人力，还避免了工人进入辐射区，保障了工人的生命健康；同时，本发明可以实现不间断的外墙修复，并且可以在高辐射区进行作业，工作效率高。本发明可以广泛应用于核电工业领域。

主权项

1.一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统，其特征在于，包括：图像识别服务器，用于进行图像处理和识别核岛厂房的墙面需要修复的位置，并产生控制信号；四绳驱动机器人，用于攀爬核岛厂房的墙面、采集核岛厂房墙面的图像以及根据图像识别服务器的控制信号修复核岛厂房的墙面；所述四绳驱动机器人包括：末端执行器，用于拍摄图像和将拍摄到的图像传输至图像识别服务器，以及根据图像识别服务器的控制信号对核岛厂房的墙面进行修复；驱动装置，用于控制末端执行器的移动，所述驱动装置包括四根绳索以及安装在同一平面上的四个电机，每个电机通过一根绳索与末端执行器连接，各所述电机通过绳索协同控制末端执行器在所述平面上移动；所述图像识别服务与末端执行器连接，所述末端执行器与驱动装置连接。