[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统有效
| 申请号： | 201711317621.2 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108247605B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。该系统用于执行方法。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 紧急 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种紧急姿态控制方法，适用于采用液压动力装置的下肢辅助装置，其特征在于，包括步骤：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。
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