[发明专利]影像定位方法及其影像定位装置

摘要

本发明公开一种影像定位方法及其影像定位装置，用于寻找在一道路上行驶的一车辆的位置，道路设有多个标志。首先，提供一电子地图，其具有多个路径、多个参考影像及其特征位置。接着，依序采集最靠近车辆的标志的至少两个定位影像。在电子地图上搜寻与定位影像相同的参考影像，并以此作为特征影像。在所有特征影像的排序符合所有定位影像的排序时，根据所有特征图像映射的路径与所有特征影像的特征位置，估测车辆的位置。本发明可在不需要卫星定位系统的前提下，对车辆进行定位，同时降低电子地图的储存空间。

主权项

一种影像定位方法，用于寻找在一道路上行驶的一车辆的位置，该道路设有多个标志，各所述标志沿该车辆的移动方向依序设置，其特征在于，该影像定位方法包含下列步骤：(a)提供一电子地图，其具有多个路径、多个参考影像及其特征位置，各所述参考影像的该特征位置对应各所述路径的该特征位置；(b)采集最靠近该车辆的该标志的第n定位影像，并在该电子地图上搜寻与该第n定位影像相同的各所述参考影像，又以此作为第n特征影像，n为自然数；(c)在该车辆在该道路上移动一位移后，采集最靠近该车辆的该标志的第(n+1)定位影像，并根据该电子地图、该位移与该第n特征影像的该特征位置在该电子地图上搜寻与该第(n+1)定位影像相同的各所述参考影像，又以此作为第(n+1)特征影像；以及(d)对互相对应的所有该特征影像依其搜寻时间进行排序，以建立特征影像序列，并对所有该定位影像依其采集时间进行排序，以建立一定位影像序列，且判断符合该定位影像序列的该特征影像序列的数量是否为唯一：若是，根据该位移、该电子地图该定位影像序列对应的该路径与该第n特征影像和该第(n+1)特征影像的该特征位置，估测该车辆的该位置；以及若否，将n加1，并重复进行该步骤(c)。