[发明专利]一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统

摘要

本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。

主权项

1.一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，包括姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器，其特征在于：所述姿态传感器用于检测山地履带拖拉机在坡地上行驶或工作时的姿态角，同时生成姿态角数据信号，并将该信号传递给信号调理器；所述信号调理器用于对姿态角数据信号进行转换、检波、滤波、放大等处理，并进一步将处理后的姿态角数据信号传递给姿态调整控制器；所述姿态调整控制器根据处理后的姿态角数据信号实时地计算出姿态调整所需要的液压缸活塞杆伸缩量，并进一步根据系统压力及流量等参数计算出电磁换向阀正向或反向接通的时间，同时生成调平控制信号，传递至姿态调整执行器；所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸构成，包括横向调平机构及纵向调平机构；所述横向调平机构包括左侧电磁换向阀、左侧液压缸、右侧电磁换向阀和右侧液压缸；所述纵向调平机构包括纵向电磁换向阀和纵向调平液压缸；所述姿态调整执行器中的电磁换向阀根据调平控制信号进行一定时间的正向或反向接通，并进一步控制液压缸活塞杆伸缩，以实现拖拉机在坡地上的姿态调整功能；前述过程为一个控制循环，当拖拉机遇到坡度变化时，则重新进行姿态角检测，并进入下一控制循环。