[发明专利]一种自校正电子罗盘及其校正方法

摘要

本发明公开了一种自校正电子罗盘及其校正方法，涉及惯性导航领域，所述方法包括以下步骤：步骤1：采集磁场数据；步骤2：对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵；步骤3：根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明还公开了一种自校正电子罗盘，包括数据采集模块和计算模块，所述采集模块用于采集磁场数据，所述计算模块用于对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵，并根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明基于L‑M优化理论的磁罗盘校正算法对磁力计组的读值直接进行补偿校正，收敛速度快，提高磁场传感器的航向计算精度。

主权项

1.一种自校正电子罗盘的校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：使用磁力计采集磁场数据；步骤2：对采集的磁场数据进行Levenberg-Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵；所述步骤2具体包括以下子步骤：步骤2-1：将磁力计建模成其中Q代表一个3*3的矩阵，包含有软磁干扰，尺度因子，三轴不正交度的影响，b代表硬磁干扰带来的偏移，步骤2-2：从地磁模型中获取地磁量Hreference，则对于处于无任何干扰环境下的磁力计来说，其应当满足以下等式：Hreference2-||h||2＝0 (2)由(2)可知，优化的目标函数为其中待优化的参数为X＝[k11 k12 k13k22 k23 k33 bx by bz]T；步骤2-3：利用Levenberg-Marquardt优化理论优化其中e＝[e1 e2…… eN]T可得：步骤2-4：X经过所述优化算法若干次迭代后得到的值包含有软磁和硬磁干扰的补偿量，即通过迭代实际上求解得到了(1)中的Q和b，从而实现了对磁力计模块采集到的原始数据的校正与补偿；步骤3：根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算。