[发明专利]基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法在审
| 申请号： | 201711348364.9 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN107932514A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 潘辉 | 申请（专利权）人： | 天津津航计算技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心11011 | 代理人： | 刘二格 |
| 地址： | 300308 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法，其包括如下步骤步骤一获取挂弹机器人末端图像，提取图像特征；步骤二根据图像特征设计视觉控制器；步骤三根据机器人运动学计算出机器人各关节的运动量；步骤四生成控制律，根据控制律控制挂弹车运动将挂载物移动到飞机挂点处进行挂装。本发明可有效提高机载武器挂装效率；本发明适用范围广泛，适合于多机种多种挂载物的自动挂装。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 视觉 伺服 控制 机载 设备 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：获取挂弹机器人末端图像，提取图像特征；步骤二：根据图像特征设计视觉控制器；步骤三：根据机器人运动学计算出机器人各关节的运动量；步骤四：生成控制律，根据控制律控制挂弹车运动将挂载物移动到飞机挂点处进行挂装。
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