[发明专利]一种管道清洁机器人

摘要

本发明提供一种管道清洁机器人，包括清洁模块、两个行走模块、四个第一软轴、并联转向架、驱动模块；其特征在于：所述的清洁模块的旋转机构连接板后端面与一个行走模块的一个行走架固定连接，该行走模块的另一个行走架与并联转向架的上转向座固定连接；所述的并联转向架的下转向座与另一个行走模块的一个行走架固定连接；本发明采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源,通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进，通过性好，行走轮机构采用高度可变结构可以对截面的形状、尺寸发生变化的管道进行清洁。

主权项

1.一种管道清洁机器人，包括清洁模块（1）、两个行走模块（2）、四个第一软轴（3）、并联转向架（4）、驱动模块（5）；其特征在于：所述的清洁模块（1）的旋转机构连接板（10101）后端面与一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，该行走模块（2）的另一个行走架（201）与并联转向架（4）的上转向座（401）固定连接；所述的并联转向架（4）的下转向座（403）与另一个行走模块（2）的一个行走架（201）固定连接，驱动模块（5）的驱动座（501）固定安装在该行走模块（2）的另一个行走架（201）上；与上转向座（401）相连的行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近上转向座（401）一侧的四个第一软轴连接架（20705）通过四个第一软轴（3）与另一个行走模块（2）上的四个行走轮机构（207）靠近下转向座（403）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接，驱动模块（5）的四个第二软轴（504）与驱动模块（5）相连的行走模块（2）靠近驱动模块（5）一侧的四个第一软轴连接架（20705）连接；所述的清洁模块（1）包括旋转机构（101）、旋转架（102）、六个连接臂（103）、六个滑块（104）、三个清扫轮（105）、二十四个第一弹簧（106）、三个梳理轮（107）、小齿轮（108）、清扫轮支撑架（109）、水箱（110）、三个喷管（111）、三个喷头（112）、三个清扫轮转轴（113），所述的连接臂（103）为长条形，一侧设有圆形销孔，另一侧设有圆柱形杆；所述的旋转架（102）中央为圆环形，中心设有圆孔的小齿轮（108）固定安装在旋转架（102）后端面上，绕旋转架（102）中心分布有六个夹角依次为50°、70°、50°、70°、50°、70°的端部设有销孔的等长的杆，六个连接臂（103）分别通过各自端部的圆柱形杆转动安装在旋转架（102）上六个杆各自端部的销孔内，并与小齿轮（108）同侧，六个滑块（104）顶部通过圆柱销分别转动安装在六个连接臂（103）各自的销孔内；三个梳理轮（107）分别固定安装在三个相互之间间隔120°的三个连接臂（103）的圆柱形杆上，三个清扫轮转轴（113）分别与另外三个连接臂（103）的圆柱形杆固定连接；所述的二十四个第一弹簧（106）两两一组，每个清扫轮（105）通过四组间隔为90°的第一弹簧（106）安装在一个清扫轮转轴（113）四周；所述的清扫轮（105）上设有软毛，梳理轮（107）上设有圆柱形的细长齿；所述的清扫轮支撑架（109）中部为圆环形，向四周伸出三个夹角为120°端部设有轴孔的杆，清扫轮支撑架（109）的三个杆通过端部轴孔分别与三个清扫轮转轴（113）连接；所述的水箱（110）为圆环形，内部设有水泵，水箱（110）固定安装在清扫轮支撑架（109）前端面中央，三个喷管（111）分别固定安装在清扫轮支撑架（109）的三个杆上并与水箱（110）内的水泵连接，三个喷头（112）分别固定安装在三个喷管（111）端部；所述的旋转架（102）转动安装在旋转机构（101）的旋转盘（10104）上的轴孔内，旋转架（102）上的小齿轮（108）与旋转机构（101）上的大齿轮（10103）啮合，六个滑块（104）滑动安装在旋转机构（101）的滑槽（10105）上；所述的行走模块（2）包括两个行走架（201）、连接轴（202）、八个摆动座（203）、八个第二弹簧（204）、八个导向架（205）、八个滑杆（206）、四个行走轮机构（207），所述的两个行走架（201）中间通过连接轴（202）固定连接；每个行走架（201）上绕轴心均布有四个导向架（205），所述的滑杆（206）端部设有凸台，每个导向架（205）内滑动安装有一个滑杆（206），滑杆（206）有凸台一侧靠近连接轴（202），摆动座（203）固定安装在滑杆（206）另一端，八个第二弹簧（204）分别套在八个滑杆（206）上，第二弹簧（204）位于摆动座（203）与导向架（205）之间；四个行走轮机构（207）一端通过各自的第一摆动架（20701）分别铰接在一侧行走架（201）上的四个摆动座（203）上，另一端通过各自的第二摆动架（20708）分别铰接在另一侧行走架（201）上的四个摆动座（203）上；所述的并联转向架（4）包括上转向座（401）、六个电缸（402）、下转向座（403），所述的六个电缸（402）两两一组，每个电缸（402）的缸体底部铰接安装在下转向座（403）上端面上，电缸（402）的活塞杆端部铰接安装在上转向座（401）下部，每组电缸（402）中的两个电缸（402）的底部分开，上部靠在一起，两个电缸（402）的轴线且呈V型分布；所述的驱动模块（5）包括驱动座（501）、四个第二电机（502）、四个第二软轴连接架（503）、四个第二软轴（504），所述的四个第二电机（502）固定安装在驱动座（501）后端面上，四个第二电机（502）沿驱动座（501）轴心均匀分布，输出轴朝向外侧，四个第二软轴连接架（503）固定安装在驱动座（501）后端面上，并分别位于四个第二电机（502）输出轴前端，第二电机（502）输出轴与第二软轴连接架（503）连接，四个第二软轴（504）端部分别与四个第二软轴连接架（503）连接。