[发明专利]一种地瓜藤粉碎机器人

摘要

一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座、两个地瓜藤传送部分、地瓜根茎切断部分、地瓜压缩块搬运部分、四个行走部分，其特征在于：所述的底座的液压缸使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的第一步进电机转动将第一皮带轮下降到距地面约十厘米处，下一步通过两个第三步进电机和两个第四步进电机转动带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过第五步进电机转动使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，然后通过圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

主权项

1.一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座（1）、两个地瓜藤传送部分（2）、地瓜根茎切断部分（3）、地瓜压缩块搬运部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的两个地瓜藤传送部分（2）靠外侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）上的两个第二伸缩杆（116）下端部的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）的两个L型支撑杆（118）外侧面的球面孔通过球铰方式连接，所述的靠外侧的两个第二伸缩轴（209）的球头杆分别与底座（1）的两个第一伸缩杆（103）内侧面的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第二伸缩轴（209）的球头杆分别与底座（1）的第四支撑杆（135）左右两面的球面孔通过球铰方式连接；所述的地瓜根茎切断部分（3）的四个第一滑块（304）分别滑动安装在底座（1）的四个定位凹槽（139）里，所述的第五齿轮（303）与第二齿条（137）相互啮合；所述的地瓜压缩块搬运部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（128）里，所述的第八齿轮（404）与第一齿条（127）相互啮合；所述的四个行走部分（5）的四个第四伸缩套筒（501）上端面分别固定安装在底座（1）的底板（101）下面的四个角处；所述的第一伸缩轴（201）和第二伸缩轴（209）包括圆形套筒和球头杆，球头杆外端部设有一个球头，内端为圆柱状，球头杆的内端滑动安装在圆形套筒的圆孔中，球头杆既可以沿圆形套筒的圆孔轴向滑动，也可以绕圆形套筒的圆孔轴线转动；所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一伸缩套筒（102）、两个第一伸缩杆（103）、两个第一液压缸（104）、两个第一舵机（105）、两个第一支撑杆（106）、两个第一步进电机（107）、两个第一齿轮（108）、两个第一切割片（109）、两个第一切割片固定轴（110）、两个第二齿轮（111）、两个第一固定块（112）、两个第一转轴（113）、两个第二支撑杆（114）、两个第二伸缩套筒（115）、两个第二伸缩杆（116）、两个第二液压缸（117）、两个L型支撑杆（118）、地瓜藤压缩箱（119）、地瓜藤粉碎箱（120）、第二舵机（121）、地瓜藤压缩块L形挡板（122）、第三齿轮（123）、第二步进电机（124）、第四齿轮（125）、四个第三液压缸（126）、第一齿条（127）、两个第一燕尾槽（128）、地瓜藤压缩块存放箱（129）、四个第四液压缸（130）、第四液压缸底板（131）、地瓜藤粉碎箱转轴（132）、九个第三支撑杆（133）、三个地瓜藤粉碎刀片（134）、第四支撑杆（135）、两个第二支撑板（136）、第二齿条（137）、定位条（138）、四个定位凹槽（139），所述的底板（101）是一个长方形的板子，所述的两个第一伸缩套筒（102）的下端面分别固定安装在底板（101）上面中间左右两侧，在其上端面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆（103）下端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒（102）上端面的凹槽里；所述的两个第一液压缸（104）的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒（102）外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆（103）外侧面的挡板固定连接；所述的两个第一舵机（105）水平放置，其侧面分别固定安装在底板（101）下面左右两侧，其电机轴分别与两个第一支撑杆（106）的内侧面固定连接；所述的两个第一切割片固定轴（110）分别转动安装在第一支撑杆（106）前端下面的凹槽左右两侧的圆孔里；所述的两个第一切割片（109）分别固定安装在两个第一切割片固定轴（110）上；在底板（101）上面端左右两侧各设有一个第一固定块（112）；所述的两个第一转轴（113）分别转动安装在两个第一固定块（112）侧面的圆孔上，其内侧端面分别与两个L型支撑杆（118）的外侧面固定连接，其外侧端面分别与两个第二齿轮（111）固定连接；所述的两个第二支撑杆（114）后端分别固定安装在两个第一转轴（113）上；所述的两个第一步进电机（107）水平放置，其侧面分别固定安装在底板（101）上面靠前左右两侧处，其电机轴分别与两个第一齿轮（108）固定连接；所述的两个第一齿轮（108）分别与两个第二齿轮（111）相互啮合；所述的两个第二伸缩套筒（115）的上端面分别与两个第二支撑杆（114）前端下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆（116）上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒（115）下端面的凹槽里；所述的两个第二液压缸（117）的缸体底部分别固定安装在两个第二伸缩套筒（115）外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第二伸缩杆（116）外侧面的挡板固定连接；在底板（101）上面靠后侧设有地瓜藤压缩箱（119）；所述的地瓜藤粉碎箱（120）下面与地瓜藤压缩箱（119）上面固定连接；所述的第二舵机（121）竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩箱（119）上面的挡板上，其电机轴与转动安装在地瓜藤压缩箱（119）上下面圆孔里的转轴固定连接；所述的地瓜藤压缩块L形挡板（122）的左端固定安装在地瓜藤压缩箱（119）上下面圆孔里的转轴上；所述的地瓜藤粉碎箱转轴（132）转动安装在地瓜藤粉碎箱（120）左右面上的圆孔里，其左端与第三齿轮（123）固定连接；所述的第二步进电机（124）水平放置，其底部固定安装在地瓜藤压缩箱（119）左面，其电机轴与第四齿轮（125）固定连接；所述的第四齿轮（125）与第三齿轮（123）相互啮合；所述的四个第三液压缸（126）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在地瓜藤压缩箱（119）内部前面，在其活塞杆端部设有顶板；所述的九个第三支撑杆（133）均分成三组，每组呈线性阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴（132）上，三组呈圆周阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴（132）上；所述的三个地瓜藤粉碎刀片（134）其内侧面分别与九个第三支撑杆（133）的外端面固定连接；在地瓜藤压缩箱（119）后面上下侧各设有一个第一燕尾槽（128）；在地瓜藤压缩箱（119）后面靠上侧设有第一齿条（127）；在底板（101）后面设有地瓜藤压缩块存放箱（129）；所述的第四液压缸底板（131）右面通过连接板与地瓜藤压缩箱（119）左面固定连接；所述的四个第四液压缸（130）呈矩形阵列，其缸体底部分别穿过地瓜藤压缩箱（119）左面上四个圆孔固定安装在第四液压缸底板（131）右面，在其活塞杆端部设有顶板；在底板（101）上面中间设有第四支撑杆（135）；所述的两个第二支撑板（136）的外侧面分别固定安装在底板（101）前面凹槽的左右侧面，在其内侧面各设有两个定位凹槽（139）；在底板（101）前面中间处设有定位条（138）；在定位条（138）前面设有第二齿条（137）；所述的地瓜藤传送部分（2）包括两个第一伸缩轴（201）、第一皮带轮（202）、第二皮带轮（203）、两个地瓜藤切断刀片（204）、两个皮带（205）、两个挡板（206）、第三皮带轮（207）、第四皮带轮（208）、两个第二伸缩轴（209）、第三步进电机（210）、第四步进电机（211）、第三步进电机挡板（212）、第四步进电机挡板（213）、两个第一伸缩轴固定板（214），所述的两个第一伸缩轴（201）的圆形套筒端分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）外侧面的圆孔里，靠外侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）上的两个第二伸缩杆（116）下端部的球面孔通过球铰方式连接，靠内侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）的两个L型支撑杆（118）外侧面的球面孔通过球铰方式连接；所述的第一皮带轮（202）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的内侧面靠下处；所述的第二皮带轮（203）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的内侧面靠上处；所述的两个挡板（206）分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的后面；所述的两个第二伸缩轴（209）的圆形套筒端分别固定安装在两个挡板（206）的外侧面上的圆孔里，靠外侧的两个第二伸缩轴（209）的球头杆分别与第一伸缩杆（103）内侧面和第四支撑杆（135）外侧面的球面孔通过球铰方式连接；所述的第三皮带轮（207）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板（206）的内侧面靠下处；所述的第四皮带轮（208）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板（206）的内侧面靠上处；所述的两个皮带（205）分别固定安装在第一皮带轮（202）、第二皮带轮（203）和第三皮带轮（207）、第四皮带轮（208）上；所述的两个地瓜藤切断刀片（204）分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的前面；在靠外侧的挡板（206）的外侧面靠后处上侧设有第三步进电机挡板（212）；所述的第三步进电机（210）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机挡板（212）上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板（206）外侧面的圆孔与第四皮带轮（208）的外端面固定连接；在靠外侧的挡板（206）的外侧面靠后处下侧设有第四步进电机挡板（213）；所述的第四步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机挡板（213）上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板（206）外侧面的圆孔与第三皮带轮（207）的外侧端面固定连接；所述的地瓜根茎切断部分（3）包括地瓜根茎切断部分第一底板（301）、第五步进电机（302）、第五齿轮（303）、四个第一滑块（304）、两个圆形挡板（305）、弹簧（306）、滑杆（307）、地瓜根茎切断部分第二底板（308）、第五液压缸（309）、第三伸缩套筒（310）、第三伸缩杆（311）、第一支撑板（312）、第二转轴（313）、第三转轴（314）、第六齿轮（315）、圆形切割片（316）、两个L形支撑板（317）、两个第一轮子固定轴（318）、两个第一轮子（319）、第六步进电机（320）、第七齿轮（321），所述的地瓜根茎切断部分第一底板（301）是一个长方形的板子，在其左右两面的前后两侧各设有一个第一滑块（304）；所述的四个第一滑块（304）分别滑动安装在四个定位凹槽（139）里；所述的第五步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板（301）下面，其电机轴与第五齿轮（303）固定连接；所述的第五齿轮（303）与第二齿条（137）相互啮合；所述的弹簧（306）上端固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板（301）下面，其下端面与靠下侧的圆形挡板（305）的内侧面固定连接；所述的滑杆（307）穿过地瓜根茎切断部分第一底板（301）上面的靠前处的圆孔，其上端面与靠上处的圆形挡板（305）下面固定连接，其下端面与靠下处的圆形挡板（305）上面固定连接，其位置在弹簧（306）的内部；所述的靠下侧的圆形挡板（305）的下面与地瓜根茎切断部分第二底板（308）的上面靠后处固定连接；所述的第三伸缩套筒（310）下端固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面靠前处，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（311）下端滑动安装在第三伸缩套筒（310）上端面的凹槽里，其上端面与第一支撑板（312）下面固定连接；所述的第五液压缸（309）的缸体底部固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面，其活塞杆端部与第三伸缩杆（311）后面的挡板固定连接；所述的第二转轴（313）上端转动安装在第一支撑板（312）上面的圆孔里，其下端面与第六齿轮（315）固定连接；所述的第三转轴（314）转动安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面的圆孔，其上端面与第六齿轮（315）固定连接，其下端与圆形切割片（316）固定连接；所述的第六步进电机（320）竖直向上放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（311）前面的挡板上，其电机转轴与第七齿轮（321）固定连接；所述的第七齿轮（321）与第六齿轮（315）相互啮合；在地瓜根茎切断部分第二底板（308）左右两面各设有一个L形支撑板（317），在两个L形支撑板（317）下面设有凹槽；所述的两个第一轮子固定轴（318）分别转动安装在两个L形支撑板（317）下面的凹槽侧面的圆孔里；所述的两个第一轮子（319）分别固定安装在两个第一轮子固定轴（318）上，其位置分别在两个L形支撑板（317）下面的凹槽里；所述的地瓜压缩块搬运部分（4）包括地瓜压缩块搬运部分底板（401）、两个第二滑块（402）、第七步进电机（403）、第八齿轮（404）、第八步进电机（405）、固定座（406）、第五支撑杆（407）、第三舵机（408）、连接块（409）、第二固定块（410）、两个第六液压缸（411）、第六液压缸顶板（412）、两个地瓜压缩块叉子（413），所述的地瓜压缩块搬运部分底板（401）是一个长方形的板子，在其前面上下两侧各设有一个第二滑块（402）；所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（128）里；所述的第七步进电机（403）竖直向上放置，其侧面固定安装在地瓜压缩块搬运部分底板（401）后面靠上处，其电机轴与第八齿轮（404）固定连接；所述的第八齿轮（404）与第一齿条（127）相互啮合；在地瓜压缩块搬运部分底板（401）后面靠下处设有固定座（406）；所述的第五支撑杆（407）的前端固定安装在固定座（406）内侧面的转轴上，在其后端面设有凹槽；所述的第八步进电机（405）竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜压缩块搬运部分底板（401）后面，其电机轴与转动安装在固定座（406）内侧面的转轴固定连接；所述的连接块（409）前端固定安装在第五支撑杆（407）后端面凹槽内侧面的转轴上，其后端面与第二固定块（410）的前面固定连接；所述的第三舵机（408）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五支撑杆（407）上面，其电机轴与转动安装在第五支撑杆（407）后端面凹槽内侧面的转轴固定连接；在第二固定块（410）后面左右两侧各设有一个地瓜压缩块叉子（413）；所述的两个第六液压缸（411）的缸体底部固定安装在第二固定块（410）上面的挡板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（412）前面左右两侧固定连接。